Tokyo Üniversitesi Bilgi Bilimi ve Teknoloji Enstitüsü’ndeki araştırmacılar, devekuşu boynu şeklinde robotik bir kol geliştirdiler. Yapay kol, ulaşılması zor noktalara girmek için bükülebilir. RobOstrich adı verilen manipülatör, komşu eklemleri birbiri ardına hareket ettirir ve böylece bir dönme hareketi modeli oluşturur.
Kuşların boyunları oldukça esnektir, böylece uçuş sırasında kendilerini daha iyi tımar edebilir veya farklı yönlere bakabilirler. Devekuşu özellikle sağlam ve çevik bir boyuna sahiptir. Japon bilim adamları daha sonra, IEEE Robotics and Automation’da yayınlanan “RobOstrich” Manipulator: A Novel Mechanical Design and Control Based on the Anatomy and Behavior of an Ostrich Neck” bilimsel makalesinde açıklandığı gibi, bunu robotik kolları için bir model olarak aldılar. Le mektuplar yayınlandı.
Mümkün olduğu kadar çok serbestlik derecesine sahip robotik kollar geliştirmek zorlu bir iştir. Enformasyon Bilimi ve Teknolojisi Enstitüsü’nde doktora öğrencisi olan Kazashi Nakano, “Robot açısından bakıldığında, böyle bir yapıyı kontrol etmek zor” diyor. “Devekuşu boynuna odaklandık çünkü orada yeni bir şey keşfedebiliriz.”
Önerilen editoryal içerik
İzninizle, buraya harici bir YouTube videosu (Google Ireland Limited) yüklenecek.
Her zaman YouTube videoları yükleyin
YouTube videosunu şimdi yükleyin
Manipülatör RobOstrich hala biraz beceriksizce hareket ediyor ama şimdiden potansiyelini gösteriyor.
Bunu yapmak için araştırma ekibi, tendon, kas ve kemik yapısını anlamak için önce bir devekuşu boynunu parçalara ayırdı. Araştırmacılar, yaklaşık üç kilo ağırlığındaki bir vücut parçasının nasıl bu kadar esnek bir şekilde hareket ettirilebildiğini tam olarak bilmek istediler. Devekuşu boynunda, şaft ve atlas dahil 17 omur vardır; bu, yedi servikal omurlu insanlarınkinin iki katından fazladır. Bir devekuşundaki omurlar, son derece yüksek serbestlik derecelerine yol açan iki yönde bükülebilir.
Kontrol etmesi zor
Bilim adamları, gözlemlerinin ardından bu modele dayalı olarak RobOstrich kolunu oluşturmaya başladılar. Bunu yapmak için, yataklara tutturdukları bir 3D baskı işlemini kullanarak 17 omur yazdırdılar. Devekuşu omurları arasındaki kasları değiştirmek için piyano telleri kullandılar. Gerginlik yaratmak için manipülatörün tabanında lastik bantlar kullandılar. Kabloları sarmak için bir elektrik motoru kullanılıyor ve robotik kolun kaslarını esnetmek için yeterli gerilimi yaratıyor.
Basit bir kavrayıcı ile birlikte RobOstrich, çeşitli tutma görevlerini yerine getirebilir. Gerçek bir devekuşu boynuna benzer şekilde, bir dönme hareketi modeli oluşturulur. Baş zeminle aynı seviyede kalırken bitişik eklemler sırayla hareket eder. Bu hareket modeli, boyunluk alt kısmındaki iplerin basitçe çekilmesiyle elde edilirken, arka kısımdaki iplerin uzunluğu aynı kaldığı için çekmeye gerek kalmaz. RobOstrich manipülatörü böylece minimum çabayla karmaşık eylemler gerçekleştirebilir.
Nakano, bu oldukça esnek yapının kontrol edilmesinin zor olduğunu kabul ediyor. Bununla birlikte, kasların ve eklemlerin ustaca düzenlenmesi nedeniyle, bir dizi ustaca kavrama hareketi vardır.
Ancak şu anda, hala biraz hantal çalışıyor ve yalnızca iki boyutlu bir düzlemde ilerliyor. Araştırmacılar şimdi manipülatörü üç boyutlu hareket edebilecek şekilde yeniden tasarlamak için çalışıyorlar. Bunu yapmak için, yapılandırılmamış ortamlarda kavrama hareketlerine de izin veren bir kontrolör geliştirmek istiyorlar.
(eski)
Haberin Sonu
Kuşların boyunları oldukça esnektir, böylece uçuş sırasında kendilerini daha iyi tımar edebilir veya farklı yönlere bakabilirler. Devekuşu özellikle sağlam ve çevik bir boyuna sahiptir. Japon bilim adamları daha sonra, IEEE Robotics and Automation’da yayınlanan “RobOstrich” Manipulator: A Novel Mechanical Design and Control Based on the Anatomy and Behavior of an Ostrich Neck” bilimsel makalesinde açıklandığı gibi, bunu robotik kolları için bir model olarak aldılar. Le mektuplar yayınlandı.
Mümkün olduğu kadar çok serbestlik derecesine sahip robotik kollar geliştirmek zorlu bir iştir. Enformasyon Bilimi ve Teknolojisi Enstitüsü’nde doktora öğrencisi olan Kazashi Nakano, “Robot açısından bakıldığında, böyle bir yapıyı kontrol etmek zor” diyor. “Devekuşu boynuna odaklandık çünkü orada yeni bir şey keşfedebiliriz.”
Önerilen editoryal içerik
İzninizle, buraya harici bir YouTube videosu (Google Ireland Limited) yüklenecek.
Her zaman YouTube videoları yükleyin
YouTube videosunu şimdi yükleyin
Manipülatör RobOstrich hala biraz beceriksizce hareket ediyor ama şimdiden potansiyelini gösteriyor.
Bunu yapmak için araştırma ekibi, tendon, kas ve kemik yapısını anlamak için önce bir devekuşu boynunu parçalara ayırdı. Araştırmacılar, yaklaşık üç kilo ağırlığındaki bir vücut parçasının nasıl bu kadar esnek bir şekilde hareket ettirilebildiğini tam olarak bilmek istediler. Devekuşu boynunda, şaft ve atlas dahil 17 omur vardır; bu, yedi servikal omurlu insanlarınkinin iki katından fazladır. Bir devekuşundaki omurlar, son derece yüksek serbestlik derecelerine yol açan iki yönde bükülebilir.
Kontrol etmesi zor
Bilim adamları, gözlemlerinin ardından bu modele dayalı olarak RobOstrich kolunu oluşturmaya başladılar. Bunu yapmak için, yataklara tutturdukları bir 3D baskı işlemini kullanarak 17 omur yazdırdılar. Devekuşu omurları arasındaki kasları değiştirmek için piyano telleri kullandılar. Gerginlik yaratmak için manipülatörün tabanında lastik bantlar kullandılar. Kabloları sarmak için bir elektrik motoru kullanılıyor ve robotik kolun kaslarını esnetmek için yeterli gerilimi yaratıyor.
Basit bir kavrayıcı ile birlikte RobOstrich, çeşitli tutma görevlerini yerine getirebilir. Gerçek bir devekuşu boynuna benzer şekilde, bir dönme hareketi modeli oluşturulur. Baş zeminle aynı seviyede kalırken bitişik eklemler sırayla hareket eder. Bu hareket modeli, boyunluk alt kısmındaki iplerin basitçe çekilmesiyle elde edilirken, arka kısımdaki iplerin uzunluğu aynı kaldığı için çekmeye gerek kalmaz. RobOstrich manipülatörü böylece minimum çabayla karmaşık eylemler gerçekleştirebilir.
Nakano, bu oldukça esnek yapının kontrol edilmesinin zor olduğunu kabul ediyor. Bununla birlikte, kasların ve eklemlerin ustaca düzenlenmesi nedeniyle, bir dizi ustaca kavrama hareketi vardır.
Ancak şu anda, hala biraz hantal çalışıyor ve yalnızca iki boyutlu bir düzlemde ilerliyor. Araştırmacılar şimdi manipülatörü üç boyutlu hareket edebilecek şekilde yeniden tasarlamak için çalışıyorlar. Bunu yapmak için, yapılandırılmamış ortamlarda kavrama hareketlerine de izin veren bir kontrolör geliştirmek istiyorlar.
(eski)
Haberin Sonu