Özellikle pahalı meyveler için, özellikle de kayıp işçilerin yerini almak için, dünya çapında giderek daha fazla hasat robotu kullanılıyor. Örneğin robotlar çilek, domates, elma, biber veya kivi topluyor.
Duyuru
Temel olarak iki farklı yaklaşım vardır: robot ağacı veya çalıyı sallar ve ardından düşen meyveyi alır veya – özellikle hassas meyveler söz konusu olduğunda – makine, alınacak nesneye bir kıskaçla yaklaşır ve onu alır. Bununla birlikte, ahududu gibi bazı meyveler son derece hassastır ve bu nedenle robotik kıskaçlar tarafından kolayca yok edilir.
Yapay ahududu eğitimi
EPFL Lozan’dan Kai Junge ve meslektaşları, sensörlerle donatılmış yapay bir ahududu şeklindeki ‘fiziksel ikiz’ yardımıyla bu sorunu çözmek için bir robot eğitti.
Önerilen editoryal içerik
İzninizle, buraya harici bir YouTube videosu (Google Ireland Limited) yüklenecek.
Her zaman YouTube videoları yükleyin
YouTube videosunu şimdi yükleyin
Robotlar yapay ahududu toplama konusunda eğitim alıyor
Yapay ahududu, sıvı silikonla doldurulmuş 3D baskılı bir dış yüzeyden oluşur. Meyveyi kavrarken harici basınç kuvveti bir sıvı sensörü tarafından ölçülür. Sensör ahududu, yine 3D baskılı esnek bir yapay dala bir mıknatısla tutturulmuştur. Mıknatısın iki yarısı arasındaki mesafe, duyusal ahududu dalından ayırmak için maksimum çekme kuvvetinin ne kadar büyük olduğunu tanımlar.
Junge ve meslektaşları önce insanlardan bu duyusal ahududuyu seçmelerini, parametreleri ince ayar yapmalarını ve güç profillerini kaydetmelerini istedi. Daha sonra kıskaç kontrolü için parametreleri optimize etmek için kullandılar. Standart bir robotik kol üzerine oturan robot kıskaç, bir ahududuyu ilk önce bulan ve ona yaklaşan bir Raspi kameraya sahiptir. Daha sonra iki yumuşak silikon parmak meyvenin etrafını sarar ve robot meyve çıkana kadar çekmeye başlar. Bu olur olmaz, müfettiş, meyveyi bırakmadan, meyve üzerindeki yanal kuvvetin mümkün olduğunca hafifletilmesini sağlamalıdır. Yazarlar makalelerinde teknik ayrıntıları açıklar.
Duyuru
Robot ahududu bulmakta zorlanıyordu
Fiziksel ikiz eğitimi ile yazarlar her şeyden önce maliyetli ve zaman alan saha testlerini gereksiz kılmak istiyor. Çünkü böyle bir sistem laboratuvarda çalışsa bile pratikte kullanılabilmesi için henüz çok yol var. Aslında, donanım ve yazılımın öncelikle karmaşık kullanım koşullarına uyarlanması gerekir. Bununla birlikte, bu genellikle yalnızca eğitim için hasat edilmeye hazır meyveler varsa mümkündür – ancak bu süre sınırlıdır.
Ahududu modeliyle, araştırmacılar daha sonra sertlik, soyulma kuvveti vb. gibi bir dizi parametreyi analiz ettiler. – denetleyiciyi mümkün olduğunca evrensel olarak uygulanabilir kılmak için. Ancak pratik test, makinenin olgun meyvelerin %80’ini doğru bir şekilde topladığını gösterdi. Ancak robot dallar, yapraklar veya meyveler arasında gizlenmiş ahududuları bulmakta zorlandı ve bazı durumlarda yeterince güç toplayamadı.
Benzer bir proje, laboratuvardan pratiğe geçişin ne kadar sürebileceğini gösteriyor: Plymouth Üniversitesi’nin tarımsal robotik grubu tarafından kurulan Start-up Fieldwork Robotics, pratik kullanımda bir ahududu toplama robotunun iki kopyasına sahipti.
Guardian’a göre, o zamana kadar dört kollu robotlar saatte bir kilogram meyve toplayabilirdi ve bunun 2023’te saatte dört kilograma çıkması bekleniyor. 2018’den beri geliştirilmekte olan robotların ilk versiyonu yaklaşık bir Pod başına dakika.
(wst)
Haberin Sonu
Duyuru
Temel olarak iki farklı yaklaşım vardır: robot ağacı veya çalıyı sallar ve ardından düşen meyveyi alır veya – özellikle hassas meyveler söz konusu olduğunda – makine, alınacak nesneye bir kıskaçla yaklaşır ve onu alır. Bununla birlikte, ahududu gibi bazı meyveler son derece hassastır ve bu nedenle robotik kıskaçlar tarafından kolayca yok edilir.
Yapay ahududu eğitimi
EPFL Lozan’dan Kai Junge ve meslektaşları, sensörlerle donatılmış yapay bir ahududu şeklindeki ‘fiziksel ikiz’ yardımıyla bu sorunu çözmek için bir robot eğitti.
Önerilen editoryal içerik
İzninizle, buraya harici bir YouTube videosu (Google Ireland Limited) yüklenecek.
Her zaman YouTube videoları yükleyin
YouTube videosunu şimdi yükleyin
Robotlar yapay ahududu toplama konusunda eğitim alıyor
Yapay ahududu, sıvı silikonla doldurulmuş 3D baskılı bir dış yüzeyden oluşur. Meyveyi kavrarken harici basınç kuvveti bir sıvı sensörü tarafından ölçülür. Sensör ahududu, yine 3D baskılı esnek bir yapay dala bir mıknatısla tutturulmuştur. Mıknatısın iki yarısı arasındaki mesafe, duyusal ahududu dalından ayırmak için maksimum çekme kuvvetinin ne kadar büyük olduğunu tanımlar.
Junge ve meslektaşları önce insanlardan bu duyusal ahududuyu seçmelerini, parametreleri ince ayar yapmalarını ve güç profillerini kaydetmelerini istedi. Daha sonra kıskaç kontrolü için parametreleri optimize etmek için kullandılar. Standart bir robotik kol üzerine oturan robot kıskaç, bir ahududuyu ilk önce bulan ve ona yaklaşan bir Raspi kameraya sahiptir. Daha sonra iki yumuşak silikon parmak meyvenin etrafını sarar ve robot meyve çıkana kadar çekmeye başlar. Bu olur olmaz, müfettiş, meyveyi bırakmadan, meyve üzerindeki yanal kuvvetin mümkün olduğunca hafifletilmesini sağlamalıdır. Yazarlar makalelerinde teknik ayrıntıları açıklar.
Duyuru
Robot ahududu bulmakta zorlanıyordu
Fiziksel ikiz eğitimi ile yazarlar her şeyden önce maliyetli ve zaman alan saha testlerini gereksiz kılmak istiyor. Çünkü böyle bir sistem laboratuvarda çalışsa bile pratikte kullanılabilmesi için henüz çok yol var. Aslında, donanım ve yazılımın öncelikle karmaşık kullanım koşullarına uyarlanması gerekir. Bununla birlikte, bu genellikle yalnızca eğitim için hasat edilmeye hazır meyveler varsa mümkündür – ancak bu süre sınırlıdır.
Ahududu modeliyle, araştırmacılar daha sonra sertlik, soyulma kuvveti vb. gibi bir dizi parametreyi analiz ettiler. – denetleyiciyi mümkün olduğunca evrensel olarak uygulanabilir kılmak için. Ancak pratik test, makinenin olgun meyvelerin %80’ini doğru bir şekilde topladığını gösterdi. Ancak robot dallar, yapraklar veya meyveler arasında gizlenmiş ahududuları bulmakta zorlandı ve bazı durumlarda yeterince güç toplayamadı.
Benzer bir proje, laboratuvardan pratiğe geçişin ne kadar sürebileceğini gösteriyor: Plymouth Üniversitesi’nin tarımsal robotik grubu tarafından kurulan Start-up Fieldwork Robotics, pratik kullanımda bir ahududu toplama robotunun iki kopyasına sahipti.
Guardian’a göre, o zamana kadar dört kollu robotlar saatte bir kilogram meyve toplayabilirdi ve bunun 2023’te saatte dört kilograma çıkması bekleniyor. 2018’den beri geliştirilmekte olan robotların ilk versiyonu yaklaşık bir Pod başına dakika.
(wst)
Haberin Sonu